天智航获得发明专利授权：“一种串联机械臂的远心运动控制方法及装置”

证券之星消息，根据天眼查APP数据显示北京天智航医疗科技股份有限公司新获得一项发明专利授权，专利名为“一种串联机械臂的远心运动控制方法及装置”，专利申请号为CN202210758172.X，授权日为2026年10月27日。

专利摘要：本公开涉及机器人运动控制技术领域，提供了一种串联机械臂的远心运动控制方法及装置。该方法包括：确定串联机械臂的末端工具的工具中心点的远心运动范围；获取工具中心点的当前位姿信息以及施加于末端工具的外部合力；根据当前位姿信息和外部合力计算工具中心点在远心运动范围内的目标位置坐标以及目标姿态角度；根据目标位置坐标和目标姿态角度，对串联机械臂的各个关节进行运动控制，以实现串联机械臂的远心运动控制。本公开不仅可实现对串联机械臂的远心运动的精确控制，扩展了其应用范围，且可简化姿态控制计算的复杂度，减少计算量，降低算力资源成本。

通过天眼查大数据分析，北京天智航医疗科技股份有限公司共对外投资了16家企业，参与招投标项目273次；财产线索方面有商标信息87条，专利信息577条，著作权信息44条；此外企业还拥有行政许可31个。

数据来源：天眼查APP

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